Bu çalışma bir dersin dönem projesi, ders projesi olduğu için kendi isteğimizle yaptığımız projelere kıyasen biraz tatsız ve gelişmeye açık bir noktada bırakıldı. Belki birilerinin işine yarar diye yayınlamak istedim.

Frekans, periyot ve “duty cycle” ölçüm uygulamalarında çeşitli mikrodenetleyiciler kullanıyoruz. Kullandığımız mikrodenetleyicilerde bu ölçümlerin yapılmasını kolaylaştıracak yardımcı özel donanımlar bulunuyor. PIC serisinden bildiğimiz “timer” lar, ccp modüller bu donanımlardan… Frekans, periyot ve “duty cycle” ölçmenin genel olarak uygulanan yöntemleri var, microchip yayınladığı bir uygulama notunda bu tarz ölçümlerin PIC mikrolarla kolayca yapılması için yöntemler önermiş, aşağıdaki linkten bu dökümana bakabilirsiniz:
CCP and ECCP Tips and Tricks

Biz de AT89S52 ile frekans ölçmek için mikromuzun timer1, timer2 sini kullandık. AT89S52 de “timer” ların çeşitli çalışma modları var. timer2  nin de “autoreload” diye bir modu var. Bu modda timer2 yi taştıktan sonra belirlediğiniz bir değerden başlatabiliyorsunuz.  Biz bu değeri timer2 her 50 ms de bir taşacak şekilde ayarladık. timer2 taşma kesmelerinin sayısı 20 yi bulduğunda 1 saniyelik süreç dolmuş demektir. Bu sayede net bir 1 saniyelik süreç elde ettik. Bu bir saniye içerisinde gelen kenar sayısını Port 3.5 pini vasıtasıyla timer1e saydırdık, böylece frekansı bulmuş olduk.
…devamı

Kablosuz veri iletiminde eğer elimizdeki donanım yapmıyorsa gelen veriyi ayıklamak yazılıma kalıyor, tabiri caizse biraz takla atmamız gerekebiliyor. Yaygın olarak kullanılan ask rf alıcı-verici modüller de takla gerektiren donanımlardan. Çokça konuştuğumuz gibi bu modüllerle haberleşirken verimizi göndermeden önce uyandırma işareti, öncü veri bilgilerini gönderiyorduk. Uyandırma işaretini uyuyan modülü uyandırmak diğer tabirle “turn-on time” ı geçirmek, öncü veriyi de gönderici kimliğini belirtmek için gönderiyorduk. Çünkü bu modüller kendi frekansında gelen her ask işareti yorumluyor.
Bazı uygulamalarda oluyor ki gönderdiğimiz verinin doğru anlaşılması çok önemli oluyor, veriyi yanlış anlayacağına hiç anlamasın daha iyi diyebiliyoruz. Bunu nasıl sağlarız diye düşünürken aklımdakileri denedim, sonuçlar fena değil. …devamı

Hobi servolar girişine uyguladığımız darbenin genişliğine göre 0-180 derece arasında dönme açısını değiştirilebildiğimiz motorlardır. Model uçakların kanat açıları, uzaktan kumandalı arabaların direksiyon sistemleri, el-kol hamleleri-adım atma-tutma-bırakma gibi hareketler gerektiren ve çok yüksek tork gerektirmeyen robotlar için ideal motorlardır. Bu motorlar çeşitli boy ve torklarda olabiliyor:

…devamı

Çok yaygın olarak kullanılan en basit RF alıcı-verici modüller ilk çalıştırılması sırasında sorun çıkarabilmektedir. Ben bu zamana kadar UDEA’nın atx-arx ve Keymark’ın modüllerini kullandım. Bu modülleri farklı amaçlar için çalıştırmıştım aradan zaman geçtikten sonra farklı uygulamar için bu modülleri kullanmak istediğimde ilk yazdığım koda dönüp bakmak durumunda kaldım. Çünkü her kod bu modülleri çalıştırmıyor. Yaygın bir görüşe göre bu basit modüllerin en büyük sıkıntısı uyku, veri göndermediğimiz zaman alıcı modül gelecek ilk veri için hazırlıksız durumda oluyor, tabiri caizse uyuyor. Verimizi kendisine sağlıklı bir şekilde ulaştırmak için önce alıcıyı uyandırmak (demodülasyon için clock işaretinin düzgün geldiğine emin olmak-eğer senkron demodülasyon yapılıyorsa-) gerekiyor. Bunun için de verimizden önce bir takım işaretler(uyandırma işareti) gönderiyoruz. UDEA nın uygulama notlarında hem bu işlem yapılmış hem de senkronizasyon için bazı düzenlemeler yapılmış. Keymark’tan ise ses yok, katalog bilgisini bile zor bulabiliyoruz ya da ben bulamadım.
…devamı

“Basit elektronik uygulamalarımız için en ideal uzaktan haberleşme yöntemi üzerinde sadece besleme, toprak, data ve anten pinleri bulunan hazır RF alıcı-verici modül kullanmaktır. Bu zamana kadar ben bir Türk firması olan UDEA’nın ürettiği ve bir de markasının tam olarak belli olmadığı üzerinde süslü bir “K” harfi …devamı

Başlığımız “step motor sürelim”! Hangi özellikte nasıl bir step motor diyeceksiniz, motorumuz eski bir yazıcıdan çıkma 7.5 derece adımlı unipolar step motor(6 uçlu).
…devamı

Tarama işlemi yeteri kadar hızlı yapıldığında amaçlanan görüntü elde edilir. Burda gösterilen yöntem sütun tarama yöntemidir, bir de satır tarama yöntemi vardır(burda gösterilmedi).
…devamı

Uzun zamandır yazmaya çalıştığım çizgi izleyen robot yazısı hala bitmedi ancak yarım haliyle de buraya koymak istedim, dilimiz döndüğünce devam edip tamamlarız inşallah. Yazının gidişatıyla ilgili bir kaç cümleyi esirgemezseniz memnun olurum. İyi çalışmalar dilerim.
Dosya: www.fatiherdem.net/yuklenenler/robot.pdf
ve videosu:
http://www.youtube.com/watch?v=7nyKzqOet0A danazol